Montagem

É, vamos começar a ver como montar a “criatura”. Vale lembrar que fiz diversas combinações até chegar no resultado de 14DOF. Não tive o cuidado de capturar fotos de todas as variações, mas você conseguirá se virar como eu consegui. Mas, antes de tudo, LEIA TUDO até o final antes de começar a montagem (se não quiser ter que tirar os servos e colocá-los novamente).

Lembra que ele era para ser um robô com 17DOF (17 graus de liberdade)? Então, abaixo está o arquivo contendo as instruções que achei para montá-lo:

20-011-111Assemblinginstruction.rar

Este material do link não foi feito por mim e não sei quem é o autor. Apenas foi a única base que achei para começar a montagem. Ele é fundamental para que você saiba como fazer corretamente a montagem dos suportes dos servos e das roldanas.

Se quiser tentar fazê-lo como descrito, fique a vontade. Porém, tenho algumas coisas para salientar:

1. Ele fica pesado, portanto, se você não tiver algum tipo de suporte em que possa suspendê-lo (como eu também não tinha), seu braço se cansará rapidamente após alguns minutos segurando-o.
2. O fato de ele ficar pesado faz com que os servos tenham que lidar com uma grande resistência, por isso eles ficam chiando constantemente. Particularmente, acho que isso não é bom para eles, porque é um esforço (que faz eles gastarem mais energia também) que pode estragá-los rapidamente.
3. É bem mais difícil, quando você está criando os movimentos, ter que lidar com 5 servos em cada perna, do que lidar com 3. Principalmente se você ainda tem que segurá-lo (sim, seu braço vai reclamar… rsrsrsrs).
4. Os arquivos de movimento que você encontrará aqui, por enquanto, serão apenas da versão 14DOF, então, caso queira fazer o de 17DOF, será necessário fazer algumas (talvez muitas) alterações.

A base para montagem de qualquer versão é a mesma coisa: o servo tem o local certo para ficar encaixado e a roldana de suporte tem que ficar na extremidade oposta ao eixo do mesmo. E sim, em algum momento, você prenderá ao contrário e terá que desfazer… rsrsrsrs. E sim, você colocará as pernas ou braços ao contrário, enquanto desmonta e monta. Sim, você colocará e retirará o volante de alumínio para fazer ajustes muita vezes, e ainda ficará errado. Sim, tudo isso faz parte. Durante minhas experiências eu o desmontei e montei diversas vezes. Abaixo você verá algumas imagens da primeira montagem e das modificações que fui fazendo ao longo do tempo:

Infelizmente não tenho foto da montagem dos braços, não sei o porquê de não ter tirado. Mas, eles são a parte mais fácil (e mesmo assim você montará partes ao contrário!) e você poderá ver com mais detalhes nas próximas fotos, que mostram a “redução” de 17DOF para 12DOF (e posteriormente 14DOF com a cabeça):

Repare que na parte eletrônica temos um Arduino Nano, que está ali por enquanto, já que não consegui ainda fazer o display OLED funcionar com a LinkitONE. Assim que conseguir (o que espero fazer com uma versão I2C do display), ele será removido e ficaremos apenas com a LinkitONE.

Bom, se você chegou até aqui, e está ansioso para seguir as instruções e acompanhar pelas fotos, e já está pensando em colocar a mão na massa e fazer a montagem… pare! Por que? Bom, vamos aprender como funciona um servo motor: um pulso ativa um motor de corrente contínua (DC) que por sua vez gira um conjunto de engrenagens e que está associado a um potenciômetro. Através deste potenciômetro é que o servo sabe que está na posição a qual mandamos ele ficar e é por isso que ele vai tentar mantê-la. Quando uma tentamos tirá-lo da posição (a qual estabelecemos) ele tende a voltar e é nessa hora que você escuta um chiado. Outros momentos em que este chiado é ouvido é quando ele tenta passar do seu “início” e “fim”. A não ser que você tenha um servo que gire 360 graus, a maioria só vai girar aproximadamente 180 graus. Isso significa que você não poderá encaixá-lo de qualquer jeito (em qualquer posição) nas peças, já que se você estiver muito próximo do fim ou do início você estará limitando os movimentos. Veja abaixo a sequência de fotos:

Repare na última foto, onde mostro que o giro pode “acabar” na posição incorreta para um dos lados. Na maioria dos locais você terá um delimitador físico (é o caso principalmente do giro para a esquerda, na foto).  Neste caso, em particular, o lado direito tem um ângulo maior de abertura do que o esquerdo, então caso o servo não esteja “centralizado” você poderá alcançar o limite dele (servo) antes do limite físico dos suportes. Não são obrigatórios que os limites iniciais e finais do servo sejam exatamente os limites iniciais e finais fisicamente do suporte, seria até difícil conseguir isso. O que importa é que você consiga girar para ambos os lados, sem que ele “pare no meio”. É claro que, se você puder comprar servos que girem 360 graus, você elimina completamente este problema. O que não é o meu caso, então tive que aprender a lidar com esta “limitação”.

No próximo post aprenderemos como “centralizar” (note as aspas, explicarei o porquê) e limitar as posições dos servos. Depois disso, sim, você pode começar a montar a “criança”.