Evoluindo
Sim, a criança evoluiu. Agora, de 14DOF ele foi para 16DOF (em ambos, incluindo os 2 movimentos da cabeça). Inclui o movimento dos quadris, para ter um andar melhor, com mais equilíbrio. Porém, para tal, resolvi usar servos diferentes (S3315D) e esbarrei com alguns inconvenientes:
- a furação dos suportes destes servos não bate com a furação do kit;
- estes servos não são desligados ao definir o PWM como (0, 0);
A princípio tentei usar os novos suportes em conjunto com os antigos sem fazer furos, e o resultado ficou assim:
Porém, não gostei do resultado, já que meu intuito era não aumentar muito a altura dele com estes novos servos. E a posição vertical acabou fazendo exatamente o que eu não queria. O jeito foi furar os suportes antigos para que pudesse prendê-los nos novos. O antigo tem os furos em formato de uma cruz, enquanto que os novos tem em formato de um cubo. Usei umas mini brocas que já tinha adquirido anteriormente para fazer as furações (fiz apenas 2 furos para cada) e aparentemente ficou legal. Seguem as fotos:
E para o segundo problema ainda não pesquisei se existe uma solução, mas por enquanto não tem atrapalhado muito, já que sempre uso um movimento inicial.
E o resultado final foi esse aqui:
Missão cumprida! Porém, no próximo post você verá que Jarvis foi destruído (spoilers!!!) para dar origem a “outra coisa”…