Software e Movimentos

Depois de devidamente montado, precisamos armazenar os movimentos na placa controladora, para não precisarmos que ele esteja ligado a um computador para que ele se mova (aumentando assim a liberdade de movimentação). Bom, o software utilizado (ROBOIDE) não é muito amigável, mas dá pra se virar com ele. Vamos conhecer as principais partes dele que usaremos para programar os movimentos em nosso robô.

 

Eis a tela principal dele:

Preferencialmente, arrume os servos como mostrado na imagem. Em “Command List” nós vemos a lista atualmente carregada de comandos. É por ali que gravaremos os movimentos definitivos na placa. Vale resssaltar que os comandos são formados da seguinte maneira:

#xPyyyy[Tzzzz]

Onde “x” é o número do servo, que no meu caso começa de 1, “yyyy” é a posição de 500 a 2500, sendo o T opcional,  usado para controlar a velocidade do movimento (representada pelo “zzzz”). Mas isso você já deve saber, já que durante a montagem o próprio manual explica isso, ao exigir que determinados servos sejam colocados em determinadas posições.

Faça o download do arquivo de movimentos e descompacte-o: Warlock_Movements.zip

Então, cada movimento recebe o nome formado por um valor que começa de 1, sendo 1.txt, 2.txt, 3.txt, e assim por diante. A inserção de movimentos na memória da placa deve ser feita de forma sequencial, pois não achei uma maneira de editar um movimento inserido ou mesmo removê-lo. Dito isto, vamos colocar o primeiro movimento, que é a posição inicial de atenção (em pé, de forma ereta).

  1. Dê um duplo-clique na área onde os movimentos estão (ou na parte vazia) ou clique com o botão direito e escolha “Edit”. Uma nova janela surgirá como se fosse um editor de textos livre;
  2. Abra o arquivo 1-Attention.txt em um editor de textos qualquer (pode ser no Bloco de Notas ou no Notepad++) e copie o conteúdo dele;
  3. Cole nesta nova janela que surgiu e depois feche-a através do X no canto da mesma;
  4. Você verá a área de movimentos preenchida com o que colamos;
  5. Pressione o botão Download (por mais estranho que pareça, já que eu acho que ele deveria se chamar Upload, rsrsrsrsrs).

Finalizado isto, vá para a aba “File” (ao lado de “Command List”) e verifique a lista de arquivos, checando se existe apenas o 1.txt (que acabamos de gravar). Clique nele com o botão direito do mouse e escolha “Read” para ver o seu conteúdo ao lado. A partir desta tela, você também pode executar o movimento, clicando com o botão direito e escolhendo  “Run” e informando a quantidade de vezes a ser executado. O conteúdo do arquivo (já gravado na placa) também pode ser jogado para a lista de comandos usando o botão “Load to Command list”.

Aparentemente existe uma opção que faria essa gravação de forma mais simples, que é a opção “Download files”, na lista de arquivos, mas comigo não deu certo. Caso queira tentar, fique a vontade, e não dando certo, repita os passos acima para todos os arquivos de movimentos.


Caso o número não corresponda ao primeiro arquivo (1.txt), por exemplo, se a sua placa já teve movimentos gravados durante os testes, basta clicar com o direito na lista de arquivos e escolher “Format” para formatar a placa e limpar todos os movimentos gravados anteriormente. Este procedimento demora cerca de 1 minuto, então aguarde ele confirmar a limpeza para então proceder com os passos acima.


O motivo de cada grupo de movimento ficar com um número é que depois poderemos chamá-los através de um envio serial ou pela programação do controle PS2. Para tanto, a sintaxe do comando é a seguinte:

#xGCn

Onde “x” é o número do grupo de movimentos (1, 2, 3, etc.) e “n” é a quantidade de vezes à executar. Por exemplo, fazendo:

#3GC2

Executamos o grupo de movimentos do arquivo 3.txt por 2 vezes seguidas.

Na tela abaixo você verá como fica a configuração do controle PS2 (Tools -> PS2 Setting) para executar os grupos de movimentos de acordo com os botões pressionados:

 

Caso você siga a numeração dos arquivos, basta ver a descrição deles (Attention, WalkForward, Backward, TurnRight, TurnLeft, etc.) para saber o que cada um faz e programar o controle de acordo. Caso não siga, recomendo anotar em algum lugar para depois ficar mais fácil de definir os botões do controle.

Note que só 12 grupos de movimentos podem ser definidos no controle, já que apenas 12 botões são programáveis. No arquivo temos 24 movimentos, então caso queira usar apenas o controle, você precisará alternar a configuração a medida que quiser usar um determinado movimento. Mas a ideia é acabar com esta limitação em um futuro próximo, mas isso é papo para um novo post.

Basicamente é isso, apesar de o ROBOIDE não ser muito amigável, esta foi a melhor maneira que encontrei de colocar os movimentos. Lembrando que não sou o criador e sim um mero usuário do mesmo.

Dúvidas? Sugestões? Comentem aí!

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